組み込みソフトウェアの設計&検証

組み込みソフトウェアの設計&検証―割り込み動作からRTOSを使った設計、ツールによる動作検証まで (TECH 1「Embedded Software」)

• RTOSのディスパッチャ。スタックに積んだPCを割り込みハンドラ内で入れ替える動作をする。これにより、見かけ上複数のmain関数が動作するように見せる。複数になったmain関数をタスクと呼ぶ。

• ハードウェアは劣化するがソフトウェアは劣化しない。これを利用してシステムのフェールセーフを行う。たとえば、ドメインの物理知識を活用。(センサーなどの)割り込みが早すぎる場合、最短割り込み間隔まで処理を遅延させる。逆に割り込みが遅い場合、実際には割り込みが発生していなくても、最長割り込み時間が経過した際に割り込み処理を実施する、等。